This is the translation. The source page is located here: http://robotics.cs.iastate.edu
Лабораторията по роботика
Катедра по компютърни науки | Държавен университет в Айова
 роботизирано рязане |
 оценка на състоянието на летящ обект |
 биене на обект с цел |
 мултиколиден симулатор на удар |
 събиране на меки твърди вещества |
 деформируемо моделиране |
 хващане на деформируеми предмети |
Добре дошли в лабораторията по роботика в Държавен университет в Айова! Ние сме енергична група, която изследва основни проблеми в роботиката с усилия, балансирани между теоретични изследвания и експериментални демонстрации.
Нашите текущи изследвания имат два тласъка. Първият е да се разработи роботизирана система, специализирана за нарязване, нарязване или нарязване на деформируеми предмети като плодове, зеленчуци и меса. Проучваме моделиране на деформация на обекта и контактна сила при рязане и разработваме стратегии за основни маневри като взимане и стабилизиране на обекти и взимане и контрол на движението с кухненски нож. Целта е да се разбере в дълбочина за манипулирането на деликатни, гъвкави и хлъзгави предмети, боравене с инструменти с умения, координация между роботизирани ръце и ръце, както и планиране и контрол на движението въз основа на мултимодално засичане и деформируемо моделиране.
Вторият тласък е фокусиран върху физическия феномен на удара и използването му при роботизирани манипулации. Импулсивни сили могат да се използват за изпълнение на задачи, които иначе биха били доста трудни. Примерите включват чукване на пирон, напукване на яйце, отваряне на заседнал прозорец, удряне на тенис топка и др. Ние изучаваме или сме изучавали следните подпроблеми: а) ефективно изчислително моделиране на едновременния сблъсък на множество твърди тела; б) разработване на интерактивен графичен симулатор с отворен код за сблъсък, както за изследователски, така и за образователни цели; в) планиране на въздействие в задача, за да се получи някакво желано движение след въздействие на обект; и г) синтез на план за манипулация за комбиниране на импулсивни действия с динамични движения, за да се демонстрират умения, които все още не са постигнати от роботи.
Други изследователски теми и интереси включват:
- Сръчна манипулация
- Оценка на движението въз основа на зрение
- Хващане на деформируеми предмети
- Деформируемо моделиране
- Планиране на пътя
- Тактилно разпознаване и реконструкция на формата
- Локализация и засичане на роботи
- Геометрични алгоритми за криви и повърхности
- Нелинеен контрол и наблюдение
- Кинематика и динамика на манипулацията
Ако някоя от горните теми ви интересува, заповядайте да се присъедините към нас и да направите някои вълнуващи изследвания на роботиката.
Признаваме щедрата подкрепа от Националната научна фондация чрез следните безвъзмездни средства:
- IIS-1651792 (2016-2018)
- IIS-1421034 (2014-2018)
- IIS-0915876 (2009-2013)
- IIS-0742334 (2007-2009)
- CAREER Award IIS-0133681 (2002-2008)
Всички мнения, констатации и заключения или препоръки, изразени в този материал, са на автора(ите) и не отразяват непременно възгледите на Националната научна фондация.